Spas ji bo serdana Nature.com.Hûn guhertoyek gerokek bi piştgirîya CSS-ya sînorkirî bikar tînin.Ji bo ezmûna çêtirîn, em pêşniyar dikin ku hûn gerokek nûvekirî bikar bînin (an jî Moda Lihevhatinê ya di Internet Explorer de neçalak bikin).Wekî din, ji bo ku piştgirîya domdar misoger bike, em malperê bêyî şêwaz û JavaScript nîşan didin.
Carouselek ji sê slaytan yekcar nîşan dide.Bişkokên Pêşî û Paşê bikar bînin da ku di yek carê de di nav sê slaytan de bigerin, an jî bişkokên sliderê yên li dawiyê bikar bînin da ku di her carê de di sê slaytan de bigerin.
Têkelkirina tekstîl û masûlkeyên çêkirî ji bo afirandina tekstîlên zîrek hem ji civakên zanistî û hem jî ji hêla pîşesaziyê ve gelek balê dikişîne.Tekstilên zîrek gelek feydeyan pêşkêş dikin, di nav de rehetiya adapteyî û astek bilind a lihevhatina tiştan û dema ku ji bo tevger û hêza xwestinê çalakiyek çalak peyda dikin.Ev gotar çînek nû ya qumaşên biaqil ên bernamekirî yên ku bi karanîna awayên cûrbecûr tevn, tevnkirin û zeliqandina fîşên masûlkeyên çêkirî yên ku bi şikilê ve têne çêkirin têne çêkirin pêşkêşî dike.Modelek matematîkî ji bo danasîna rêjeya hêza dirêjbûnê ya pelên tekstîlê yên birêkûpêk û pêçandî hate pêşve xistin, û dûv re derbasbûna wê bi ceribandinê hate ceribandin.Tekstila nû ya "aqilmend" nermbûnek bilind, lihevhatî û bernamesaziya mekanîkî vedihewîne, ku ji bo cûrbecûr serlêdanan kapasîteyên tevgera pir-modal û deformasyonê pêk tîne.Prototîpên cûrbecûr ên tekstîlê yên biaqil bi verastkirina ceribandinê ve hatine afirandin, di nav de rewşên cihêreng ên guheztina şeklê yên wekî dirêjbûn (heta 65%), berfirehbûna deverê (108%), berfirehbûna radîkal (25%), û tevgera bendkirinê.Têgîna ji nû ve veavakirina tevnên kevneşopî yên pasîf di nav strukturên çalak de ji bo strukturên biomimetîkî jî tê vekolîn.Tê payîn ku tekstîlên biaqil ên pêşniyarkirî pêşkeftina kincên biaqil, pergalên haptîk, robotên nerm ên biomimetîkî, û elektronîkên pêçandî hêsan bikin.
Robotên hişk dema ku di hawîrdorên birêkûpêk de dixebitin bi bandor in, lê bi çarçoweya nenas a guheztina hawîrdoran re pirsgirêk hene, ku karanîna wan di lêgerîn an lêgerînê de sînordar dike.Xweza berdewam dike ku me bi gelek stratejiyên dahênerî şaş bike da ku bi faktorên derveyî û cihêrengiyê re mijûl bibe.Mînakî, çîpên nebatên hilkişîn tevgerên pirmodal, wek bend û spiral dikin, da ku li hawîrdorek nenas li lêgerîna piştgiriyek guncaw bigerin1.Mêza Venusê (Dionaea muscipula) li ser pelên wê mûyên hesas hene, dema ku dihejin, dikevin cihê nêçîrê2.Di van salên dawî de, deformasyon an guheztina laşan ji rûberên du-alî (2D) ber bi şeklên sê-alî (3D) yên ku strukturên biyolojîkî teqlîd dikin, bûye mijarek lêkolînê ya balkêş3,4.Van veavakirinên robotîkî yên nerm şeklê diguhezînin da ku bi hawîrdorên guheztinê re biguncînin, tevgera multimodal çalak bikin, û hêzan ji bo pêkanîna xebata mekanîkî bicîh bikin.Gihîştina wan berbi cûrbecûr sepanên robotîkê dirêj bûye, di nav de deployables5, robotên ji nû ve veavakirin û xwe-pêçandin6,7, cîhazên biyomedîkî8, wesayît9,10 û elektronîkên berbelav11.
Gelek lêkolîn hatine kirin ji bo pêşdebirina lewheyên darû yên bernamekirî yên ku, dema ku werin aktîfkirin, veguherînin strukturên sê-alî yên tevlihev3.Ramanek sade ji bo afirandina strukturên deformable ew e ku meriv qatên materyalên cihêreng ên ku dema ku li ber stimulan têne xuyang kirin diqelizin û qermiçî bi hev re bikin12,13.Janbaz û hwd.14 û Li et al.15 vê konseptê pêk anîne da ku robotên deformable ên pirmodal ên hesas-germê biafirînin.Strukturên-based Origami ku hêmanên stimulus-bersiv vedigirin hatine bikar anîn da ku strukturên sê-alî yên tevlihev çêbikin16,17,18.Emmanuel et al.Elastomerên şekil-deformable bi birêxistinkirina kanalên hewayê di nav rûberek gomî de têne çêkirin ku, di bin zextê de, vediguherin şeklên sê-alî yên tevlihev, kêfî.
Yekbûna tekstîl an qumaşê di robotên nerm ên deformable de projeyek konsepta nû ya din e ku eleqeyek berbelav peyda kiriye.Tekstîl malzemeyên nerm û elastîk in ku ji xêzan bi teknîkên tevlêkirinê yên wekî qisandin, tevnkirin, xêzkirin, an tevna girêkan têne çêkirin.Taybetmendiyên ecêb ên qumaşê, di nav de nermbûn, guncan, elastîkbûn û nefesbûnê jî tê de, wan ji cil û berg bigire heya serîlêdanên bijîjkî di her tiştî de pir populer dike20.Sê nêzîkatiyên berfireh ji bo tevlêkirina tekstîlê di robotîkê de hene21.Nêzîkatiya yekem ew e ku tekstîlê wekî piştgir an bingehek pasîf ji bo pêkhateyên din bikar bîne.Di vê rewşê de, tekstîlên pasîf dema ku hêmanên hişk (motor, senzor, dabînkirina hêzê) hildigirin, ji bikarhêner re guncanek rehet peyda dikin.Piraniya robotên kincên nerm an jî ekseletonên nerm di bin vê nêzîkbûnê de ne.Mînakî, ji bo alîkariyên meşê 22 îskeletên nermalavê yên lixwekirî û ji bo alîkariyên meşê 22 û arîkariyên milî 23, 24, 25, destikên cilê yên nerm 26 ji bo alîkariyên dest û tiliyan, û robotên nerm ên biyonîk 27.
Nêzîkatiya duyemîn ev e ku tekstîlê wekî pêkhateyên pasîf û tixûbdar ên amûrên robotîk ên nerm bikar bînin.Çalakgerên bingehîn ên tekstîlê dikevin vê kategoriyê, li cihê ku qumaşê bi gelemperî wekî konteynirek derveyî tête çêkirin ku kulpek an jûreya hundurîn vedihewîne, çalakkerek nerm a fîberê xurtkirî pêk tîne.Dema ku di bin çavkaniyek pneumatîk an hîdrolîk a derve de bin, ev çalakgerên nerm di şeklê xwe de, di nav de dirêjbûn, çewisandin an zivirandin, li gorî pêkhatin û veavakirina wan a orîjînal, di bin guhartinan de ne.Mînakî, Talman et al.Cil û bergên ortopedîk, ku ji rêzek berikên qumaşê pêk tê, ji bo hêsankirina guheztina nebatê ji bo vegerandina gait28 hatî destnîşan kirin.Tebeqeyên tekstîlê yên bi berfirehbûna cihêreng dikarin werin berhev kirin da ku tevgera anîsotropîk çêbikin 29.OmniSkins - Çermên robot ên nerm ên ku ji cûrbecûr çalakkerên nerm û materyalên substratê hatine çêkirin dikarin tiştên pasîf veguherînin robotên çalak ên pirfunctional ên ku dikarin ji bo sepanên cihêreng tevger û deformasyonên pir-modal pêk bînin.Zhu et al.pelika masûlkeya tevna şil31 pêşve xistine ku dikare dirêjbûn, guheztin, û tevgerên cûda yên deformasyonê çêbike.Buckner et al.Têlên fonksiyonel di nav tevnheviyên kevneşopî de entegre bikin da ku tevnên robotîkî yên bi fonksiyonên pirjimar ên wekî çalakkirin, hîskirin, û hişkbûna guhêrbar biafirînin32.Rêbazên din ên vê kategoriyê di van kaxezên 21, 33, 34, 35 de têne dîtin.
Nêzîkatiyek vê paşîn a karanîna taybetmendiyên bilind ên tekstîlê di warê robotîkên nerm de ev e ku meriv pelên reaktîf an bersivdar-bersiv bikar bîne da ku tekstîlên biaqil bi karanîna rêbazên hilberîna tekstîlê yên kevneşopî yên wekî tevnkirin, xêzkirin û tevnhevkirinê biafirîne21,36,37.Bi pêkhateya maddeyê ve girêdayî, rîşa reaktîf dema ku bikeve ber çalakiya elektrîkî, termîkî an zextê dibe sedema guhertinek di şeklê xwe de, ku dibe sedema guheztina qumaşê.Di vê nêzîkatiyê de, ku tekstîlên kevneşopî di nav pergalek robotîkî ya nerm de têne yek kirin, ji nû ve şekildana tekstîlê li şûna tebeqeya derve li ser qata hundurîn (yarn) pêk tê.Bi vî rengî, tekstîlên biaqil di warê tevgera pirmodal, deformasyona bernamekirî, dirêjbûn, û şiyana eyarkirina hişkbûnê de destwerdana hêja pêşkêşî dikin.Mînakî, alloyên bîranîna şekil (SMA) û polîmerên bîranîna şekil (SMP) dikarin di nav qumaşê de werin berhev kirin da ku bi aktîvî şeklê xwe bi teşwîqkirina termal kontrol bikin, wek hemming38, rakirina çirmikan36,39, bertekên taktil û taktil40,41, û hem jî adapteyî. cilên lixwekirî.alavên 42 .Lêbelê, karanîna enerjiya germê ji bo germkirin û sarkirinê dibe sedema bersivek hêdî û sarbûn û kontrolkirina dijwar.Herî dawî, Hiramitsu et al.Masûlkeyên xweşik ên McKibben43,44, masûlkeyên sûnî yên pneumatîk, wekî xêzên çolê têne bikar anîn da ku bi guheztina strukturên tevnê celebên cûrbecûr tekstîlên çalak biafirînin45.Her çend ev nêzîkatî hêzên bilind peyda dike, ji ber xwezaya masûlkeya McKibben, rêjeya berfirehbûna wê tixûbdar e (< 50%) û mezinahiya piçûk nikare bigihîje (pişka <0,9 mm).Digel vê yekê, zehmet e ku meriv qalibên tekstîlê yên biaqil ji awayên tevndanê yên ku quncikên tûj hewce dike çêbike.Ji bo avakirina rêzek berfireh a tekstîlên zîrek, Maziz et al.Tekstîlên cilê yên elektroaktîf bi qisandin û tevnekirina têlên polîmerî yên elektro-hesas hatine pêşxistin46.
Di salên dawî de, celebek nû ya masûlkek çêkirî ya termosensîv derketiye holê, ku ji fîberên polîmer ên pir zirav û erzan hatine çêkirin47,48.Van fîberan ji hêla bazirganî ve têne peyda kirin û bi hêsanî di nav tevn an tevnandinê de têne girêdan da ku kincên jîr ên erzan hilberînin.Tevî pêşkeftinan, van tekstîlên nû yên hestiyar bi germahiyê ji ber hewcedariya germkirin û sarbûnê (mînak tekstîlên bi germahîya kontrolkirî) an jî dijwariya çêkirina qalibên tevhevkirî û tevnvîs ên ku dikarin werin bernamekirin da ku deformasyon û tevgerên xwestinê çêbike, demên bersivdayînê sînordar in. .Nimûne berfirehkirina radial, veguherîna şeklê 2D ber 3D, an berfirehkirina du-alî ye, ku em li vir pêşkêş dikin.
Ji bo derbaskirina van pirsgirêkên jorîn, ev gotar tekstîlek nû ya jîr a ku ji şilavê-rêveberê nû hatî çêkirin ji fîbên masûlkeyên çêkirî yên nerm (AMF) 49,50,51 hatî çêkirin pêşkêşî dike.AMF pir maqûl in, berbelav in û dikarin bi çarçoweya 0,8 mm û dirêjiyên mezin (kêmtirî 5000 mm) werin kêm kirin, rêjeyek awirek bilind (dirêjî ber bi pîvan) û her weha dirêjbûna zêde (kêmtirî 245%), enerjiya bilind pêşkêş dikin. karîgerî, bersiva bilez ji 20Hz kêmtir).Ji bo afirandina tekstîlên biaqil, em AMF-ê wekî xêzek çalak bikar tînin da ku bi teknîkên xêzkirin û tevnkirinê ve qatên masûlkeyên çalak ên 2D ava bikin.Me rêjeya berbelavbûnê û hêza girêbestê ya van tevnvîsên "aqilmend" di warê qebareya şilavê û zexta ku hatî radestkirî de ji hêla mîqdar ve lêkolîn kiriye.Modelên analîtîk hatine pêşve xistin da ku pêwendiya hêza dirêjbûnê ya ji bo pelên pêçandî û pêçandî saz bikin.Em di heman demê de gelek teknîkên bernamesaziya mekanîkî yên ji bo tekstîlên hişmend ji bo tevgera pirmodal vedibêjin, di nav de dirêjkirina du-alî, guheztin, berfirehbûna radial, û şiyana derbasbûna ji 2D ber 3D.Ji bo ku hêza nêzîkatiya xwe nîşan bidin, em ê di heman demê de AMF-ê di nav qumaşên bazirganî an tekstîlê de jî yek bikin da ku konfigurasyona wan ji strukturên pasîf berbi çalak ên ku dibin sedema deformasyonên cihêreng biguhezînin.Di heman demê de me ev têgeh li ser çend beşên ceribandinê yên ceribandinê jî destnîşan kir, di nav de bendkirina bernamekirî ya têlan ji bo hilberandina tîpên xwestî û strukturên biyolojîkî-guheztina şeklê tiştên mîna perperok, strukturên çarpişt û kulîlkan.
Tekstîl strukturên du-alî yên maqûl in ku ji têlên yek-dimensî yên bi hev veqetandî yên wekî xêz, xêz û fîberan pêk tên.Tekstîl yek ji teknolojiyên herî kevn ên mirovahiyê ye û ji ber rehetî, adaptebûn, nefesbûn, estetîk û parastinê di hemî warên jiyanê de pir tê bikar anîn.Tekstîlên zîrek (wekî kincên zîrek an qumaşên robotîk jî têne zanîn) ji ber potansiyela xwe ya mezin di sepanên robotîk de her ku diçe di lêkolînê de têne bikar anîn20,52.Tekstîlên biaqil soz didin ku ezmûna mirovî ya danûstandina bi tiştên nerm re baştir bikin, veguheztinek paradîgmayê li qada ku tevger û hêzên qumaşê zirav, maqûl dikare were kontrol kirin da ku karên taybetî pêk bîne.Di vê gotarê de, em li ser bingeha AMF49-a meya vê dawîyê du nêzîkatiyên hilberîna tekstîlên jîr vedikolin: (1) AMF-ê wekî yarnek çalak bikar bînin da ku bi karanîna teknolojiyên hilberîna tekstîlê ya kevneşopî tekstîlên biaqil biafirînin;(2) AMF rasterast têxin nav qumaşên kevneşopî da ku tevgera xwestin û deformasyonê teşwîq bikin.
AMF ji boriyek silîkonê ya hundurîn pêk tê da ku hêza hîdrolîk peyda bike û kulîlkek helîkî ya derveyî ku berfirehbûna wê ya radîkal sînordar bike.Bi vî rengî, AMF dema ku zext tê sepandin bi dirêjahî dirêj dibin û dûv re hêzên girêbestê nîşan didin da ku dema ku zext berdan vegerin dirêjahiya xweya bingehîn.Taybetmendiyên wan ên mîna fîberên kevneşopî hene, di nav de nermbûn, pîvana piçûk û dirêjahiya dirêj.Lêbelê, AMF di warê tevger û hêzê de ji hevpîşeyên xwe yên kevneşopî çalaktir û kontrolkirîtir e.Bi îlhama xwe ji pêşkeftinên bilez ên vê dawiyê yên di tekstîlên biaqil de, li vir em çar nêzîkatiyên sereke ji bo hilberîna tekstîlên biaqil bi sepandina AMF-ê li teknolojiyek hilberîna qumaşê ya dirêj-damezrandî pêşkêş dikin (Wêne 1).
Rêya yekem tevnandin e.Em teknolojiya tevnhevkirinê bikar tînin da ku tevnek tevnehevkirî ya reaktîf hilberînin ku dema ku bi hîdroulîk tê xebitandin di yek alî de vedibe.Pelên pêçandî pir dirêj û dirêjkirî ne, lê ji çarşefên tevdanî hêsantir vedibin.Bi rêbaza kontrolê ve girêdayî, AMF dikare rêzikên kesane an hilberên tevahî pêk bîne.Ji xeynî pelên davêjê, qalibên tevnhevkirina tubular jî ji bo çêkirina strukturên vala AMF-ê maqûl in.Rêbaza duyemîn tevnek e, ku em du AMF-ê wekî çîçek û çîçek bikar tînin da ku pelek birêkûpêk a çargoşe ava bikin ku dikare serbixwe di du aliyan de berfireh bibe.Pelên pêçandî (di her du alî de) ji pelên pêçandî bêtir kontrolê peyda dikin.Di heman demê de me AMF ji rîşa kevneşopî jî pêçand da ku pelek birêkûpêk a hêsan çêbikin ku tenê dikare di yek alî de were vedan.Rêbaza sêyem - berfirehkirina radîkal - guhertoyek teknîka tevnandinê ye, ku tê de AMP ne di çargoşeyekê de, lê di spiralekê de cih digirin, û xêzkirin astengiya radîkal peyda dikin.Di vê rewşê de, braid di bin zexta hundurê de radikal berfireh dibe.Nêzîkatiya çaremîn ev e ku AMF-ê li ser kaxezek qumaşê pasîf bikişîne da ku di rêça xwestinê de tevgerek guheztinê biafirîne.Me panela veqetandina pasîf ji nû ve veava kir û bi rêvekirina AMF-ê li dora keviya wê veguhezand panelek veqetandinê ya çalak.Ev cewhera bernamekirî ya AMF-ê ji bo strukturên nerm-veguhêrîn ên biyolojîk ên ku em dikarin tiştên pasîf veguherînin yên çalak, îmkanên bêhejmar vedike.Ev rêbaz hêsan, hêsan û bilez e, lê dikare dirêjahiya prototîpê tawîzê bide.Xwendevan di wêjeyê de ji nêzîkatiyên din ên ku hêz û qelsiyên her taybetmendiya tevnvîsê bi hûrgulî vedibêjin21,33,34,35.
Piraniya têl an xêzên ku ji bo çêkirina qumaşên kevneşopî têne bikar anîn strukturên pasîf hene.Di vê xebatê de, em AMF-ya xweya berê ya pêşkeftî bikar tînin, ku dikare bigihîje dirêjahiya metre û pîvanên binîmilîmetre, da ku li şûna xêzên tekstîlê yên pasîf ên kevneşopî bi AFM-ê veguherîne da ku ji bo cûrbecûr serlêdanan qumaşên jîr û çalak biafirîne.Di beşên jêrîn de rêbazên hûrgulî ji bo çêkirina prototîpên tekstîlê yên hişmend vedibêjin û fonksiyon û tevgerên wan ên sereke pêşkêş dikin.
Me sê kirasên AMF-ê bi karanîna teknîka tevnhevkirinê bi destan çêkirin (Hêjîr. 2A).Hilbijartina materyalê û taybetmendiyên berfireh ên ji bo AMF û prototîp dikarin di beşa Rêbazan de werin dîtin.Her AMF li dû rêçek pêçayî (ku jê re rêyek jî tê gotin) dişopîne ku xelekek sîmetrîk pêk tîne.Xalên her rêzê bi lûpên rêzên li jor û binê wan têne rast kirin.Zencîreyên yek stûnê yên ku bi qursê ve perpendîkal in di nav şaftek de têne hev kirin.Prototîpa meya pêçandî di her rêzê de ji sê rêzên heft stûnan (an heft stûnan) pêk tê.Zengên jorîn û jêrîn ne sabît in, ji ber vê yekê em dikarin wan bi darên metal ên têkildar ve girêbidin.Prototîpên pêçandî ji ber qumaşên birêkûpêk ên kevneşopî ji ber hişkbûna bilindtir a AMF-ê li gorî xêzên kevneşopî hêsantir vediqetin.Ji ber vê yekê, me lûpên rêzên cîran bi belên elastîk ên nazik ve girêda.
Prototîpên cûrbecûr yên tekstîlê yên biaqil bi mîhengên cihêreng ên AMF-ê têne bicîh kirin.(A) Pelê kinckirî ku ji sê AMF-an hatî çêkirin.(B) Pelê birêkûpêk a dualî ya du AMF.(C) Parçeyek birêkûpêk a yekalî ya ku ji AMF û darê akrilîk hatî çêkirin dikare barek 500g hilgire, ku 192 car giraniya wê ye (2,6g).(D) Struktura radîkal bi yek AMF û xêzika pembû re wekî astengiya radîkal berfireh dibe.Taybetmendiyên berfireh dikarin di beşa Rêbazan de werin dîtin.
Her çend lepikên zigzagê yên kincê dikarin di rêgezên cihêreng de dirêj bibin jî, pêta prototîpa me di serî de ber bi riya lûkê di bin zextê de ji ber sînorkirinên di rêça rêwîtiyê de berfireh dibe.Dirêjkirina her AMF-ê beşdarî berfirehkirina qada giştî ya pelê xêzkirî dibe.Bi hewcedariyên taybetî ve girêdayî, em dikarin sê AMF serbixwe ji sê çavkaniyên şilavê yên cihêreng kontrol bikin (Wêne 2A) an jî bi hevdemî ji yek çavkaniyek şilavê bi navgînek belavkerek şilavê ya 1-3-3.Li ser hêjîrê.2A mînakek prototîpek pêçandî nîşan dide, qada destpêkê ya ku ji sedî 35 zêde bû dema ku zextê li sê AMP (1.2 MPa) dike.Nemaze, AMF bi kêmî ve 250% ji dirêjahiya xweya orîjînal dirêjbûnek mezin bi dest dixe49 ji ber vê yekê pelên pêçandî dikarin ji guhertoyên heyî zêdetir dirêj bibin.
Me di heman demê de bi karanîna teknîka tevnê ya sade pelên tevna dualî yên ku ji du AMF-yan hatîn çêkirin çêkirin (Wêne 2B).Çerxa AMF û çîçek li goşeya rastê bi hev ve girêdayî ne, û nexşeyek xaç-xaç a hêsan pêk tînin.Tevna prototîpa me wekî tevnek sade ya hevseng hate binavkirin ji ber ku hem xêzik û hem jî çîçek ji heman mezinahiya darê hatine çêkirin (ji bo hûrguliyan li beşa Rêbaz binêre).Berevajî têlên asayî yên ku dikarin pelikên tûj çêkin, AMF-ya ku tê sepandin dema ku vedigere li ser têlek din a şêwaza tevndanê pêdivî bi tîrêjek guheztinê heye.Ji ber vê yekê, pelên pêçandî yên ku ji AMP têne çêkirin li gorî tekstîlên tevnvîs ên kevneşopî xwedan tîrêjek kêmtir in.AMF-type S (navbera derve 1,49 mm) xwedan tîrêjek guheztinê ya herî kêm 1,5 mm e.Mînakî, tevneya prototîpa ku em di vê gotarê de pêşkêşî dikin xwedan nexşeyek 7 × 7 e ku her hevbendî bi girêkek ji bendera elastîk a zirav tê stabîl kirin.Bi karanîna heman teknîka tevlêkirinê, hûn dikarin bêtir zincîran bistînin.
Dema ku AMF-ya têkildar zexta şikilê werdigire, pelê birêkûpêk qada xwe di rêça çolê an devê de fireh dike.Ji ber vê yekê, me bi guheztina serbixwe mîqdara zexta hundurê ya ku li du AMP-an tê sepandin, pîvanên pelê birêkûpêk (dirêj û firehî) kontrol kir.Li ser hêjîrê.2B prototîpek birêkûpêk nîşan dide ku dema ku zextê li yek AMP (1.3 MPa) dike 44% ji qada xweya orîjînal berfireh bûye.Bi çalakiya hemwext a zextê ya li ser du AMF'yan, qad ji sedî 108 zêde bû.
Me di heman demê de ji yek AMF-ya yekalî pelek birêkûpêk çêkir ku bi çeng û çîçekên akrilîk wekî werîs (Wêne 2C).AMF di heft rêzên zigzag de hatine rêz kirin û têlan van rêzên AMF-ê bi hev re dipêçin da ku pelek qumaşê ya çargoşe ava bikin.Ev prototîpa tevnvîskirî ji Fig. 2B-ya 2B dentir bû, bi saya têlên acrylic ên nerm ku bi hêsanî tevaya pelê tije dikirin.Ji ber ku em tenê yek AMF-ê wekî çolê bikar tînin, pelê birêkûpêk tenê dikare di bin zextê de berbi warpê ve bibe.Wêneyê 2C mînakek prototîpek birêkûpêk nîşan dide ku qada destpêkê bi zêdebûna zextê (1.3 MPa)% 65 zêde dibe.Wekî din, ev perçeya birêkûpêk (giraniya wê 2,6 gram) dikare barek 500 gram hilde, ku 192 carî giraniya wê ye.
Li şûna ku em AMF-ê bi rengek zigzagê birêkûpêk bikin da ku çargoşeyek birêkûpêk a çargoşe çêbikin, me şeklek spiral a xêzkirî ya AMF çêkir, ku dûv re bi tîrêja pembû bi radîkal hate xêz kirin da ku çarşefek birêkûpêk biafirîne (Wêne 2D).Zehmetiya bilind a AMF dagirtina wê ya herêma pir navendî ya plakê sînor dike.Lêbelê, ev peldank dikare ji qumaşên elastîk an qumaşên elastîk were çêkirin.Bi wergirtina zexta hîdrolîk, AMP dirêjbûna xweya dirêjî vediguherîne berfirehbûna radîkal a pelê.Di heman demê de hêjayî gotinê ye ku ji ber tixûbdariya radîkal a fîlan hem pîvazên derve û yên hundurîn ên şiklê spiral zêde dibin.Wêneya 2D nîşan dide ku bi zextek hîdrolîk a 1 MPa ve hatî sepandin, şiklê pelek dor bi %25 ji qada xweya orîjînal berfireh dibe.
Em li vir nêzîkatiyek duyemîn ji bo çêkirina tekstîlên biaqil pêşkêşî dikin ku li wir em AMF-ê li perçeyek qumaşê zeliqînin û wê ji nûvesaziyek pasîf berbi avahiyek aktîf ve hatî kontrol kirin vesaz dikin.Diyagrama sêwiranê ya ajokera bendkirinê di jimarê de tê nîşandan.3A, li cihê ku AMP di navberê de tê pêçan û bi xêzikek qumaşê ya nederbasdar (qumaşê muslinê pembû) bi karanîna kaseta dualî wekî adhesive tê zeliqandin.Piştî ku were mohrkirin, jora AMF-ê azad e ku dirêj bibe, dema ku binî ji hêla tape û qumaşê ve tê sînorkirin, dibe sedema ku çîp ber bi qumaşê ve biçe.Em dikarin her perçeyek çalakkerê bendikê li her deverê neçalak bikin bi tenê bi lêdana xêzikek kasêtê li ser wê.Parçeyek deaktîvkirî nikare hereket bike û dibe perçeyek pasîf.
Fabric ji nû ve têne vesaz kirin bi AMF-ê li ser qumaşên kevneşopî ve girêdayî ye.(A) Konsepta sêwiranê ji bo ajokerek guhêzbar a ku bi zeliqandina AMFek pêçandî li ser tevnek nekêşbar hatî çêkirin.(B) Kêmkirina prototîpa çalakker.(C) Veavakirina qumaşê çargoşeyî li robotek çar-lingê çalak.Qumaşê neelastîk: jersey pembû.Qumaşê Stretch: polester.Taybetmendiyên berfireh dikarin di beşa Rêbazan de werin dîtin.
Me çend prototîp aktîvatorên guheztinê yên bi dirêjiyên cihê çêkirin û bi hîdrolîkê zext li wan kir da ku tevgerek bendkirinê biafirînin (Wêne 3B).Ya girîng, AMF dikare di xetek rast de were danîn an jî were pêçan da ku gelek têlan çêbike û dûv re jî bi qumaşê ve were zeliqandin da ku bi hejmarek guncan a têlan ajokerek guhezandinê biafirîne.Me di heman demê de pelika tevna pasîf veguherand avahiyek tetrapodek çalak (Wêne 3C), li wir me AMF bikar anî da ku sînorên tevnvîsek nederbasdar a çargoşeyî (qumça muslinê ya pembû) bi rê ve bibe.AMP bi perçeyek tapeya du-alî bi qumaşê ve tê girêdan.Di nîvê her keviyekê de tê kişandin da ku pasîf bibe, dema ku çar goşe çalak dimînin.Berga jorîn a qumaşê (polyester) vebijarkî ye.Dema ku tê pêçandin çar goşên qumaşê diqelişe (wekî lingan xuya dike).
Me bendek ceribandinê çêkir da ku bi qastî taybetmendiyên tekstîlên biaqil ên pêşkeftî lêkolîn bikin (li beşa Rêbaz û Figure Pêvek S1 binêre).Ji ber ku hemî nimûne ji AMF-ê hatine çêkirin, meyla giştî ya encamên ceribandinê (Hêjîra 4) bi taybetmendiyên sereke yên AMF-ê re hevaheng e, ango, zexta ketina hundurê rasterast bi dirêjbûna dergehê re têkildar e û berevajî bi hêza zextê re têkildar e.Lêbelê, van qumaşên biaqil xwedan taybetmendiyên bêhempa ne ku mîhengên wan ên taybetî nîşan didin.
Veavakirinên tekstîlê yên zîrek vedihewîne.(A, B) Kevirên Hysteresis ji bo zexta ketina hundur û dirêjbûna derketinê û hêza ji bo pelên pêçandî.(C) Berfirehkirina qada pelê birêkûpêk.(D,E) Têkiliya di navbera zexta têketinê û dirêjbûna derketinê û hêza ji bo kincên knit.(F) Berfirehbûna herêmê ya strukturên radîkal berbelav.(G) Goşeyên guheztinê yên sê dirêjiyên cihêreng ên ajokarên bendkirinê.
Her AMF ya pelê birêkûpêk di bin zextek ketina hundurê 1 MPa de hate kirin da ku bi qasî% 30 dirêjbûnê çêbike (Hêjî. 4A).Me ev bend ji bo tevaya ceribandinê ji ber çend sedeman hilbijart: (1) ji bo afirandina dirêjbûnek girîng (nêzîkî 30%) da ku balê bikşîne ser çîçekên wan ên hîsteresisê, (2) ji bo pêşîgirtina bisiklêtan ji ceribandinên cihêreng û prototîpên ji nû ve bi kar anîn ku di encamê de zirarek qezayî an têkçûn çêdibe..di bin tansiyona bilind de.Devera mirî bi zelalî xuya ye, û çîçek bêtevger dimîne heya ku zexta hundurê digihîje 0,3 MPa.Pîvana hîstereziya dirêjbûna zextê valahiya mezin di navbera qonaxên pompekirin û berdanê de nîşan dide, û destnîşan dike ku dema ku pelê birêkûpêk tevgera xwe ji berfirehbûnê ber bi kêşanê ve diguhezîne windahiyek girîng a enerjiyê heye.(Hêjîra 4A).Piştî bidestxistina zexta ketina 1 MPa, pelê birêkûpêk dikare hêzek dakêşanê ya 5,6 N bixebitîne (Wêne. 4B).Pîvana hîsterezîzasyona zext-hêza her weha destnîşan dike ku kêşeya vesazkirinê hema hema bi kêşeya avakirina zextê re li hev dikeve.Berfirehbûna qada pelê birêkûpêk bi mîqdara zexta ku li her du AMF-an tê sepandin ve girêdayî bû, wekî ku di nexşeya rûbera 3D de tê xuyang kirin (Wêne 4C).Ezmûn her weha destnîşan dikin ku pelek birêkûpêk dikare ji% 66 berferehbûna deverê çêbike dema ku AMF-yên wê yên çeleng û nebatî bi hevdemî di bin zextek hîdrolîk a 1 MPa de bin.
Encamên ceribandî yên ji bo pelê xêzkirî nexşeyek mîna pelê birêkûpêk nîşan didin, di nav wan de valahiyek hîsterezîkî ya berfireh a di diagrama tansiyon-tansiyonê de û kelûpelên zext-hêzên lihevhatinê hene.Çarşefa knitted dirêjbûnek% 30 nîşan da, pişt re di zexta ketina 1 MPa de hêza pêçandinê 9 N bû (Hêjî. 4D, E).
Di doza pelê birêkûpêk de, qada wê ya destpêkê li gorî qada destpêkê% 25 zêde bû piştî ku li ber zexta şilavê ya 1 MPa ye (Hêjîrê. 4F).Berî ku nimûne dest bi berfirehbûnê bike, heya 0,7 MPa deverek mirî ya zexta hundurê ya mezin heye.Ev devera mirî ya mezin dihat çaverê kirin ji ber ku nimûne ji AMF-yên mezintir hatine çêkirin ku ji bo derbaskirina stresa xweya destpêkê zextên bilindtir hewce dike.Li ser hêjîrê.4F di heman demê de destnîşan dike ku kêşa berdanê hema hema bi kêşeya zêdebûna zextê re hevaheng e, dema ku tevgera dîskê tê guheztin windabûna piçûk a enerjiyê destnîşan dike.
Encamên ceribandî yên ji bo sê aktîvatorên guhêzbar (ji nû veavakirina tevnvîsê) destnîşan dikin ku kelûpelên wan ên hîstereziyê xwedan şêwazek wekhev in (Wêne 4G), li wir ew berî hilkişînê herêmek mirî ya zexta hundurîn a heya 0,2 MPa-yê dijîn.Me heman hejmûna şilê (0,035 ml) li sê ajokerên guheztinê (L20, L30 û L50 mm) sepandin.Lêbelê, her çalakvanek lûtkeyên zextê yên cihêreng ceriband û qonaxên guheztinê yên cihêreng pêşxist.Çalakgerên L20 û L30 mm zextek ketina hundurê 0,72 û 0,67 MPa dîtin, bi rêzê ve digihîje goşeyên guheztinê yên 167 ° û 194 °.Dirêjtirîn ajokera bendkirinê (bi dirêjahiya 50 mm) li ber zextek 0,61 MPa rawestiya û gihîşt 236 ° herî zêde goşeya bendkirinê.Pîlanên hîstereziya goşeya zextê di heman demê de ji bo her sê ajokarên guhêztinê valahiya nisbeten mezin di navbera kelûpelên zext û berdanê de eşkere kirin.
Têkiliya di navbera qebareya têketinê û taybetmendiyên derketinê de (drêjbûn, hêz, berfirehbûna deverê, goşeya guheztinê) ji bo veavakirinên tekstîlê yên aqilmend ên jorîn dikare di Figure S2 ya Pêvek de were dîtin.
Encamên ceribandinê yên di beşa berê de bi zelalî pêwendiya rêjeyî ya di navbera zexta hundurîn û dirêjbûna derketinê ya nimûneyên AMF de destnîşan dikin.AMB çiqas bihêztir be, dirêjbûna wê mezintir dibe û enerjiya elastîk ew qas zêde berhev dike.Ji ber vê yekê, hêza zextê ya ku ew dike mezintir e.Encaman her weha destnîşan kir ku dema ku zexta hundurê bi tevahî hate rakirin, nimûne gihîştin hêza xwe ya herî zêde.Armanca vê beşê ew e ku bi modela analîtîk û verastkirina ceribandinê ve têkiliyek rasterast di navbera dirêjbûn û hêza herî mezin a şûştinê ya pelên pêçandî û pêçandî de saz bike.
Hêza girêbestê ya herî zêde Fout (di zexta ketina hundurê P = 0) ya yek AMF-ê de di ref 49 de hate dayîn û bi vî rengî ji nû ve hate destnîşan kirin:
Di nav wan de, α, E, û A0 bi rêzê ve faktora dirêjkirinê, modula Young, û qada xaçerê ya lûleya silîkonê ne;k rêjeya serhişkiya kulika spiral e;x û li dûr û dirêjahiya destpêkê ne.AMP, bi rêzê ve.
hevkêşeya rast.(1) Mînakî pelên pêçandî û tevniştkirî bigirin (Hêjîrê 5A, B).Hêzên şkestinê yên hilbera knitkirî Fkv û hilbera birêkûpêk Fwh bi rêzê bi hevkêşana (2) û (3) ve têne diyar kirin.
cihê ku mk hejmara lûtkeyan e, φp goşeya girêka qumaşê ya xêzkirî ya di dema derzîlêdanê de ye (Hêl. 5A), mh hejmara têlan e, θhp goşeya tevlêbûna qumaşê xêzkirî di dema derzîlêdanê de ye (Hêl. 5B), εkv. εwh pelê pêçandî ye û deformasyona pelê birêkûpêk e, F0 tansiyona destpêkê ya kulîlka spiral e.Berfirehkirina hevkêşeyê.(2) û (3) dikare di agahdariya piştgirî de were dîtin.
Ji bo têkiliya dirêjbûn-hêz modelek analîtîk biafirînin.(A,B) Nimûneyên modela analîtîk ên ji bo pelên pêçandî û pêçandî, bi rêzê ve.(C,D) Berawirdkirina modelên analîtîkî û daneyên ceribandinê yên ji bo pelên pêçandî û pêçandî.RMSE Root wateya xeletiya çargoşe.
Ji bo ceribandina modela pêşkeftî, me ceribandinên dirêjkirinê bi karanîna qalibên xêzkirî yên di Xiflteya 2A û nimûneyên xêzkirî yên di Fig. 2B de bikar anîn.Ji bo her dirêjkirina kilîtkirî ji 0% heya 50% hêza kêşanê bi 5% zêdebûnê hate pîvandin.Rêjeya navîn û standard a pênc ceribandinan di Figure 5C (knit) û Figure 5D (knit) de têne pêşkêş kirin.Kevirên modela analîtîk bi hevkêşan têne vegotin.Parametreyên (2) û (3) di tabloyê de hatine dayîn.1. Encam nîşan didin ku modela analîtîk bi daneyên ceribandinê re li ser tevahiya rêza dirêjbûnê bi xeletiya navînî ya çargoşeyê (RMSE) 0,34 N ji bo kincên cil û bergan, 0,21 N ji bo AMF H-ya tevnîkî (rêbera asoyê) û 0,17 N re lihevhatî ye. ji bo AMF-ê ya pêçandî.V (rêbera vertîkal).
Digel tevgerên bingehîn, tekstîlên biaqil ên pêşniyarkirî dikarin bi mekanîkî werin bername kirin da ku tevgerên tevlihevtir ên wekî S-bend, girêbesta radial, û deformasyona 2D ber 3D peyda bikin.Em li vir çend awayan pêşkêşî dikin ji bo bernamekirina tekstîlên jîr ên darûz li strukturên xwestinê.
Ji xeynî berfirehkirina domanê di rêça xêzikî de, pelên birêkûpêk ên yekalî dikarin bi mekanîkî werin bername kirin da ku tevgera pirmodal biafirînin (Hêjî. 6A).Em dirêjkirina pelika birêkûpêk wekî tevgerek çîqê ji nû ve mîheng dikin, yek ji rûyên wê (jor an binî) bi têlên dirûnê ve girêdidin.Pelên di bin zextê de ber bi rûbera sînorî ve diçin.Li ser hêjîrê.6A du mînakên panelên birêkûpêk nîşan dide ku dema ku nîvek li milê jorîn teng dibe û nîvê din li milê jêrîn teng dibe, dibin şiklê S-yê.Alternatîf, hûn dikarin tevgerek ziravî ya dorhêl biafirînin ku tenê rûyê tevahiya rûyê sînorkirî ye.Di heman demê de pelek birêkûpêk a yekalîker dikare bi girêdana du dawiya wê di nav avahiyek tubular de jî bikeve nav kulmek kompresyonê (Hêjî. 6B).Sleeve li ser tiliya nîşana mirovî tê xêzkirin da ku çewisandinê peyda bike, celebek terapiya masajê ji bo kêmkirina êşê an baştirkirina gerîdeyê.Ew dikare were pîvandin da ku li beşên laş ên din ên wekî dest, çîp û lingan bicîh bibe.
Qabiliyeta tevnandina pelan di yek alî de.(A) Afirandina strukturên deformable ji ber bernamebûna şeklê têlên dirûnê.(B) Destê pêçandina tiliyê.(C) Guhertoyek din a pelê birêkûpêk û bicîhkirina wê wekî qulika pêlavê ya pêşiyê.(D) Prototîpek din a pêlava kompresyonê ya ku ji AMF-ya M-yê, çîçek acrylic û çîpên Velcro hatî çêkirin.Taybetmendiyên berfireh dikarin di beşa Rêbazan de werin dîtin.
Wêneyê 6C mînakek din a pelê birêkûpêk a yekalî nîşan dide ku ji yek AMF û darê pembû hatî çêkirin.Pelê dikare li herêmê% 45 (li 1.2 MPa) berfireh bibe an jî di bin zextê de bibe sedema tevgera dorhêl.Me di heman demê de kaxezek vekiriye da ku bi girêdana çîpên magnetîkî li dawiya pelê çelekek pêçandina pêşiyê biafirîne.Prototîpek din xêzika pêçandina pêşiyê di Fig. 6D de tê xuyang kirin, ku tê de pelên birêkûpêk ên yekalî ji Tîpa M AMF (Binêre Rêbaz) û xêzên akrilîk hatine çêkirin da ku hêzên zextê yên bihêztir biafirînin.Ji bo girêdana hêsan û ji bo pîvanên destan ên cihêreng me dawiya pelan bi kemanên Velcro vekiriye.
Teknîka ragirtinê, ku dirêjkirina xêzikî vediguherîne tevgera bendavêtinê, di heman demê de ji bo pelên pêçandî yên dualî jî tê sepandin.Em têlên pembûyê li aliyekî xêz û pelên tevnvîskirî dipêçin da ku ew berfireh nebin (Hêl. 7A).Ji ber vê yekê, gava ku du AMF zexta hîdrolîk serbixwe ji hev werdigirin, pel dikeve tevgerek guheztinê ya dualî da ku avahiyek sê-alî ya kêfî pêk bîne.Di nêzîkatiyek din de, em xêzên neberbiçav bikar tînin da ku yek rêgezek pelên pêçandî yên dualî sînordar bikin (Wêne 7B).Bi vî rengî, pel dikare dema ku AMF-ya têkildar di bin zextê de ye, tevgerên guheztin û dirêjkirina serbixwe çêbike.Li ser hêjîrê.7B mînakek nîşan dide ku tê de çarşefek birêkûpêk a dualî tê kontrol kirin da ku li dora du-sê tiliya mirovî bi tevgerek guhezandinê pêça û dûv re dirêjahiya xwe dirêj bike da ku yên mayî bi tevgerek dirêjkirinê veşêre.Tevgera du-alî ya pelan dikare ji bo sêwirana modê an pêşkeftina kincên zîrek kêrhatî be.
Pelê birêkûpêk, pelê pêçandî û kapasîteyên sêwirana radîkal-berfirehkirî.(A) Panelên xurîn ên du-alî ve girêdayî ji bo çêkirina bendek du-alî.(B) Panelên xurde yên dualî yên bi yekalî ve têne sînordar kirin nerm û dirêjbûnê çêdikin.(C) Pîvana pêçandî ya pir elastîk, ku dikare li gorî ziravbûna rûyê cihêreng tevbigere û tewra strukturên tubular jî çêbike.(D) veqetandina xeta navendê ya avahiyek radîkal a berfireh ku şeklek parabolîk a hîperbolîk (çîpên kartolê) pêk tîne.
Me du xelekên cîran ên rêzên jorîn û jêrîn ên beşa birêkûpêk bi têlê dirûnê ve girêda da ku ew ji hev dernekeve (Hêl. 7C).Ji ber vê yekê, pelê birêkûpêk bi tevahî nerm e û bi cûrbecûr cûrbecûr rûvî, wek rûbera çermê dest û milên mirovî, baş tê adaptekirin.Di heman demê de me avahiyek tubular (sleeve) jî bi girêdana dawiya beşa xêzkirî di riya rêwîtiyê de çêkir.Leng baş li dora tiliya nîşana mirov dipêçe (Hêjî. 7C).Sinuosiya qumaşê ya birêkûpêk guncan û deformasyonek bêkêmasî peyda dike, ku karanîna wê di kincên biaqil de (destik, destikên pêçandî) hêsan dike, rehetî (bi navgîniyê) û bandora dermankirinê (bi guheztinê) peyda dike.
Ji bilî berfirehbûna radîkal a 2D di pir alî de, pelên birêkûpêk ên birêkûpêk jî dikarin werin bernamekirin ku strukturên 3D çêbikin.Me xeta navendê ya xêzika dor bi rîşa acrylic sînordar kir da ku berfirehbûna wê ya radîkal a yekgirtî asteng bike.Wekî encamek, şeklê xwerû yê orîjînal ê pelê birêkûpêk piştî zextê veguherî şeklek parabolîk a hîperbolîk (an çîpên kartol) (Hêjîrê. 7D).Ev şiyana guheztina şikil dikare wekî mekanîzmayek hilgirtinê, lensek optîkî, lingên robotên mobîl, an jî dikare di sêwirana modê û robotên biyonîk de bikêr be.
Me teknîkek sade ji bo afirandina ajokerên nermik bi zeliqandina AMF-ê li ser xêzek qumaşê ne-dirêj pêşxistiye (Wêne 3).Em vê konseptê bikar tînin da ku xêzên bernamekirî yên şikil biafirînin ku em dikarin bi stratejîkî gelek beşên çalak û pasîf di yek AMF-ê de belav bikin da ku şeklên xwestî biafirînin.Me çar fîlamentên çalak çêkirin û bername kirin ku dikarin şeklê xwe ji rasterast berbi tîpê (UNSW) biguhezînin her ku zext zêde bû (Hêjmara Pêvek. S4).Ev rêbaza hêsan dihêle ku deformasyona AMF-ê xetên 1D veguherîne şeklên 2D û dibe ku tewra strukturên 3D jî bike.
Di nêzîkatiyek wusa de, me AMFek yekane bikar anî da ku perçeyek tevna normal a pasîf ji nû ve veguhezîne tetrapodek çalak (Wêne. 8A).Têgînên rê û bernamekirinê dişibin yên ku di Figure 3C de têne xuyang kirin.Lêbelê, li şûna pelên çargoşe, wan dest bi karanîna qumaşên bi rengek çargoşe (kul, mûşilê pembû) kir.Ji ber vê yekê, ling dirêjtir in û avahî dikare bilindtir bibe.Bilindahiya avahiyê hêdî hêdî di bin zextê de zêde dibe heya ku lingên wê berbi erdê ne.Ger zexta ketina hundurê bilindbûna xwe bidomîne, ling dê ber bi hundurê ve biherikin, bilindahiya avahiyê kêm bikin.Tetrapod dikarin tevgerê bikin ger lingên wan bi qalibên yekalî bin an jî gelek AMF bi stratejiyên manipulasyona tevgerê bikar bînin.Robotên tevgerê yên nerm ji bo cûrbecûr karan hewce ne, di nav de rizgarkirina ji şewatên çolê, avahiyên hilweşiyayî an jîngehên xeternak, û robotên radestkirina dermanên bijîjkî.
Qumaşê ji nû ve tê mîheng kirin da ku strukturên guhezbar biafirîne.(A) AMF-ê li ser sînorê pelika qumaşê ya pasîf zeliqînin, wê veguhezînin avahiyek çar-lingê rêveber.(BD) Du mînakên din ên ji nû veavakirina tevnê, veguherandina bilbil û kulîlkên pasîf ên çalak.Qumaşê ku ne dirêjkirî: muslina pembû ya sade.
Di heman demê de em ji sadebûn û pirrengiya vê teknîka veavakirina tevnvîsê sûd werdigirin bi danasîna du strukturên biyolojîk ên din ên ji bo vesazkirinê (Wêne 8B-D).Bi AMFek rêkûpêk re, ev strukturên guhezbar ên form-deformable ji pelên tevna pasîf berbi strukturên çalak û birêkûpêk ve têne vesaz kirin.Bi îlhama bilbilê padîşah, me bi perçeyek qumaşê bi şeklê perperokê (mizûlîna pembû) û perçeyek dirêj a AMF di bin baskên wê de asê mabû, avahiyek perperokê ya veguherîner çêkir.Dema ku AMF di bin zextê de ye, bask diqewimin.Mîna Monarch Butterfly, baskên çep û rastê yên Robotê Butterfly bi heman rengî diqelişin ji ber ku ew her du jî ji hêla AMF ve têne kontrol kirin.Pelên Butterfly tenê ji bo armancên pêşandanê ne.Ew nikare mîna Smart Bird (Festo Corp., USA) bifire.Me di heman demê de kulîlkek qumaşê jî çêkir (Wêne 8D) ku ji du qatên her yek ji pênc pelan pêk tê.Me AMF li binê her qatek li dû keviya derve ya pelan danîn.Di destpêkê de, kulîlk bi tevahî kulîlk in, digel ku hemî petal bi tevahî vekirî ne.Di bin zextê de, AMF dibe sedema tevgerek berbirû ya pelan, dibe sedema girtina wan.Du AMF bi rengek serbixwe tevgera du qatan kontrol dikin, dema ku pênc pelikên yek qatek di heman demê de diqelizin.
Dema şandinê: Dec-26-2022